Stengelheim stellt den ältesten Gemeindeteil von Königsmoos dar. Die Besiedelung von Stengelheim begann 1795 durch Adrian von Riedl. Dieses erhielt auf seinen Antrag hin 1796 die niedere Gerichtsbarkeit sowie die Erlaubnis, die Ansiedlung zum ewigen Andenken an Stephan Frhr. von Stengel, den berühmten Förderer der Donaumooskultur, "Stengelheim" zu benennen.
Zum 31.03.2024 waren 885 Einwohner mit Hauptwohnsitz gemeldet.